에다 정답 데이터 수집 리그 — 장비 세팅 가이드

기본: STANDALONE + 소프트웨어 정렬 (Sync Hub 결선 불필요)

• 정답은 카메라별 단독 PnP로 먼저 계산함 — 가면 3면·골반 2면처럼 태그 2개 이상을 한 리지드바디로 묶으면 카메라 1대만으로 6자유도가 나오므로 카메라 간 동기가 정답 계산의 전제가 아님. 동기는 4대 결과를 하나의 시간축에 합칠 때만 필요.
• 각 테이크 시작·끝에 동기 이벤트: LED 플래시 2회(0.5 s 간격) + 클래퍼. 플래시 프레임으로 ±1프레임(33 ms) 1차 정렬 → 오프라인에서 4대의 태그 궤적을 교차상관해 5 ms 이내로 미세 정렬(검증 막대 흔들기 테이크로 확인).
• 잔여 오차: 1 m/s 이동·90°/s 회전 구간에서 5 ms 어긋남은 위치 0.5 cm·yaw 0.5° — 예산(±2 cm·±1.5°) 안. 정지·저속 구간은 영향 없음.
• ToF 상호간섭: 4대 깊이에 노이즈 패치가 생기지만 정답은 RGB 태그라 무관. 현재 라이브도 2026-06-23부터 STANDALONE이라 피검 조건과 동일.
• mocopi는 어느 경우든 Main 도착 시각(frames.csv)으로 정렬하므로 동기 이벤트는 항상 수행.

선택: Sync Hub Pro 하드웨어 동기

• 필요해지는 경우 두 가지뿐: ① 검증 막대 흔들기 테이크에서 교차상관 정렬 뒤에도 카메라 간 위치 불일치가 1 cm를 넘을 때 ② 깊이(ToF) 자체를 정답에 쓰기로 바꿀 때.
• 켤 때 순서: Hub 전원 LED → Subordinate 3대 먼저 스트림 시작 → Master(A) 마지막 시작. Subordinate 캡처 0이면 10분 안에 포기하고 STANDALONE으로 녹화. 세션 뒤 deviceSyncMode=0 복귀.

6-1. 내부 파라미터(카메라별)

• 1차: Femto Bolt SDK가 주는 컬러 내재 파라미터(초점거리·주점·왜곡) 사용. StreamRoger가 이미 읽는 값(1920×1080 기준 수직 FOV 51.32° 실측 일치).
• 검증: ChArUco 보드 20프레임으로 재투영 오차 ≤ 0.5 px이면 SDK 값 채택, 넘으면 OpenCV calibrateCamera로 재추정.

6-2. 외부 파라미터(4대 상대 자세 + 무대 좌표계)

1. 바닥 기준 태그 F40·F41·F42를 연기 구역에 고정하고 줄자로 세 중심 간 거리를 실측(mm).
2. A·B·D가 모두 보는 위치에서 ChArUco 보드를 그림 2의 경로로 천천히 이동(60~90초), C는 바닥 기준 태그로 연결.
3. Spark에서 calib_rig.py(작성 예정): 보드 코너 다시점 대응 → 카메라 간 상대 자세, F42 원점·F40→F41 +X로 무대 좌표계 고정.
4. 합격: 검증 막대 길이 오차 ≤ 1 cm(연기 구역 5지점), 바닥 태그 재투영 ≤ 1 px, 막대를 분도판 위에서 30° 간격 회전 시 yaw 오차 ≤ 1°.

6-3. 매 세션 재검증(5분)

• 바닥 기준 태그 3개가 전 카메라에서 이전 세션과 같은 픽셀 위치(±2 px)면 카메라 불변 → 외부 파라미터 재사용.
• 하나라도 벗어나면 그 카메라만 보드 재촬영(10분).

6-4. mocopi 캘리브레이션(배우별)

• 센서 6개 장착 위치: 머리 밴드(가면 안쪽 고정 위치를 사진으로 기록), 양 손목, 허리 뒤 중앙, 양 발목.
• T포즈 → 앱 캘리브레이션 → 한 걸음 전진. 세트1(에다)·세트2(요한) 순서대로, 수신기 2대 1 m 이격.
• 캘리브레이션 직후 배우가 F42 원점에 서서 정면(+Z)을 보는 3초를 녹화 → mocopi 좌표계와 무대 좌표계의 초기 오프셋 기록.

Main (Unity 본편 Play 중)

• Ctrl+F2 녹화 시작/정지 — Main Femto 컬러 1080p BGRA32 + 깊이 NFOV + IR 30 fps(femto.mkv), mocopi 수신 원시(mocopi.bin), 프레임 도착·장치 시각(frames.csv), 요약(session.json).
• 최대 180초 자동 정지, 시작 시 여유 45 GB 필요. 분당 12~17 GB.
• 정지 시 편집기 10~30초 멈춤(저장) — 테이크 사이 여유 둘 것.
• 원격 명령: D:\StreamRoger\FoundationPoseValidation\session.command에 record/stop.

Worker1~3 (k4arecorder, 구현 예정 항목)

k4arecorder.exe -c 1080p -d NFOV_UNBINNED -r 30 -l 185 ^
  --external-sync sub --sync-delay 160 ^
  D:\StageSessions\<세션ID>\femto_B.mkv

• Main의 record 명령과 같은 시각에 워커 3대를 시작하는 래퍼(pc_sync 스크립트)로 통일 — 11월 「녹화 포맷 확장」 작업.
• 동기 모드가 아니면 --external-sync standalone.

세션 폴더(확장안)

H:\Recording\StageSessions\20261115_193012_123_ab12cd\
├─ femto.mkv          Main A (컬러·깊이·IR)
├─ femto_B.mkv        Worker1 (복사)
├─ femto_C.mkv        Worker2 (복사)
├─ femto_D.mkv        Worker3 (복사)
├─ mocopi.bin         세트1 (에다)
├─ mocopi_2.bin       세트2 (요한)  ← 추가
├─ frames.csv         Main 프레임 도착·장치 시각
├─ session.json       길이·프레임 수·정지 사유
└─ take.json          장면·테이크·배우·동기 이벤트 시각 ← 추가

테이크 규칙

• 장면 단위로 짧게(60~120초). 같은 장면을 2~3회 반복해 세션 간 분산 확보.
• 테이크 시작 3초·끝 3초는 정지 자세 + 동기 이벤트.
• 연출 변경이 있으면 take.json에 메모(프라이어 학습 데이터 무효화 판단용).
• 한글·공백 폴더명은 재생 시 하드링크 우회가 필요하므로 세션 ID는 영문·숫자만.